铅笔的发明者是奥地利人约瑟夫·哈特穆特。
他于1752年2月20日出生，他的父亲是奥地利阿斯珀恩的木匠。哈特穆特在维也纳(Vienna)学会了泥瓦匠的手艺，后来成为建筑师，曾经创办过一家砖瓦厂。当时写字用的笔质量低劣，他决心发明一种新笔。他将粘土与石墨粉混合在一起,做成笔芯形状，在火里烧制，这样在纸上就能画出痕迹。他在石墨粉中加入适当比例的粘土，使铅笔芯有一定的硬度。1792年，他在维也纳成立了自己的铅笔厂，直到今天，这家铅笔厂还在生产铅笔。
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最早是由美国的一位名叫威廉·门罗的木匠发明的，他在有凹槽的木条中间，嵌入了一根黑色的铅笔芯，然后再将两根木条拼在了一起，世界上的第一支铅笔就诞生了。
中国的铅笔，是引进了外来的先进技术，并自己加以改良，从而制造出来专门为国人使用的，在中国书写历史上起到极大的带头作用。